果蔬采摘欠驱动灵巧机械手的设计

杨婕

;

赵晓栋

;

宋申祥

;

张兆德

【摘

要】

Underactuated mechanism is a system whose number of control 

inputs is smaller than the number of degree of freedom. In order to realize 

non-destructive picking of fruits and vegetables ,a flexible and 

underactuated robotic hand with simple structure was designed through 

theoretical analysis,design of finger tip,transmission and drive 

mechanism,and modeling and simulation. It has shape-adaptability while 

grasping objects ,which can be completely surrounded to realize non-

destructive picking. With small size and low cost ,it is adaptable to 

application in automatic picking in agriculture field.%

欠驱动机构是指驱动器

数目少于机构本身自由度数目的机构

. 

为了实现果蔬的无损采摘

,

通过理论分析、指

端结构设计、传动机构设计和驱动机构设计与建模仿真

,

设计出一种灵活性高、结

构简单的果蔬采摘欠驱动灵巧机械手

.

该机械手抓取物体时具有形状自适应能力

,

可

完全包络物体实现无损采摘

,

且体积小、成本低

,

能够适应农业采摘自动化技术的推

广

.

【期刊名称】

《机械工程师》

【年

(

卷

),

期】

2015(000)005

【总页数】

3

页

(P93-95)

【关键词】

果蔬采摘

;

无损采摘

;

欠驱动

;

机械手

;

仿真

【作

者】

杨婕

;

赵晓栋

;

宋申祥

;

张兆德